步进电机从其结构形式上可分为反应式步进电机（Variable Reluctance，VR）、永磁式步进电机Permanent Magnet,PM）、混合式步进电机（Hybrid Stepping,HS）、单相步进电机、平面步进电机等多种类型。在我国所采用的步进电机中以反应式步进电机为主，步进电机的运行性能与控制方式有密切的关系。步进电机控制系统从其控制方式来看，可以分为以下三类：开环控制系统、闭环控制系统、半闭环控制系统，半闭环控制系统在实际应用中一般归类于开环或闭环系统中。
反应式：定子上有绕组、转子，由软磁材料组成，结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°。但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同，其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。
混合式：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点。其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度，其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。